2017年他獲得TVB安排在處境劇《愛回家之開心速遞》中飾演細龍生一角，成功入屋，角色也深受觀眾喜愛。
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鄭世豪在《愛回家》屬於常駐角色，偶爾也拍攝其他正劇，2022年他在《鐵拳英雄》飾演男配角『畢易』，當時的演出獲得不少觀眾讚賞，可惜未入圍頒獎禮任何獎項，當時鄭世豪都忍不住在社交網吐槽很失望。
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