現年45歲的鄭世豪曾於2001年參加TVB全球華人新秀歌唱大賽（複賽止步），同年參加他TVB第十七期藝人訓練班之後進入演藝圈。
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鄭世豪同樣都是以跑龍套做起，曾試過在《皆大歡喜》中一人扮演23個閑角，一直以來都是默默耕耘。2013年他憑TVB歌唱比賽節目《星夢傳奇》而逐漸嶄露頭角，出色的表現令他最終獲得了亞軍的成績，僅次於冠軍鄭俊弘。
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